Roborock申请了一项专利，旨在提高清洁设备升降模块的坚固性。本申请实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、存储介质和清洁设备。该方法包括:当需要控制清洁设备的升降模块执行第一动作以移动至第二到位位置时，如果获取到升降模块的当前第一位置为与第二到位位置相对的到位位置，则控制升降模块执行第一动作，并通过获取的升降模块的第一动作时的第一驱动电流来判断升降模块是否移动至第二到位位置。本发明实施例提供的技术方案可以提高清洗设备升降模块的鲁棒性。